1、示教編程
示教編程主要通過人工進行操作，人工引導機械臂末端的執行器，自動焊接機器人的末端執行器包括很多結構，或者人工手持示教器進行編程，來使機器人完成工人預期的動作，這種編程方式適合簡單的焊接工作。
示教編程在實際應用中適合簡單工件的焊接，針對復雜的焊件，就需要花費較多的時間進行編程，編程效率較低，在焊件材料發生變化時，就需要重新編改程序參數，浪費企業的人力物力。
2、離線編程
技術人員根據工件的圖紙進行編程，在編程之前，需要確定好焊接工藝是怎樣的，然后在編程軟件里構建整個機器人工作應用場景的三維虛擬環境，根據操作指令編制全自動管道焊接設備的行走軌跡，在軟件中進行模擬操作并適當的調整軌跡，生成執行程序傳輸給全自動管道焊接設備的控制系統中。
離線編程的方法可以提高焊接機器人的工作效率，離線編程的缺點就是焊接精度不是很高，在日常工作中需要及時控制焊接偏差，來提高焊接的精度。
3、自主編程
自主編程顧名思義就是全自動管道焊接設備根據工件的規格以及焊接工藝自動實現焊接編程，并且對系統中的數據進行自動調用，真正實現了自動化和智能化，自主編程結合了數控技術，在機械制造行業中的應用較為廣泛。
